วัฒนธรรมการอาบน้ำของญี่ปุ่นต้องย้อนไปในสมัยศตวรรษที่ 6 เป็นช่วงที่มีการสอนศาสนาแพร่หลายในญี่ปุ่น มีการสอนว่าการชำระล้างสิ่งสกปรกออกจากร่างกายเป็นส่วนหนึ่งของการปฏิบัติตนทางศาสนา ภายหลังจากนั้นในช่วงศตวรรษที่ 13 ก็เกิดการสร้างโรงอาบน้ำสาธารณะขึ้นหรือก็คือการเกิดขึ้นของเซนโตนั่นเอง และแพร่กระจายขึ้นอย่างรวดเร็วในยุค Edo โดยมีมากกว่า 500 แห่งในศตวรรษที่ 17

เซนโตเป็นที่รู้จักดีว่ามีการก่อสร้างด้วยลักษณะสถาปัตยกรรมที่พิเศษที่เรียกว่า Miyazukuri ซึ่งมีลักษณะหลังคาคล้ายวัด และเป็นแบบที่มีให้เห็นมากที่สุดใน Tokyo โดยเซ็นโตที่ใหญ่ที่สุดที่สร้างด้วยเทคนิคนี้ได้ถูกสร้างขึ้นภายหลังเกิดแผ่นดินไหวใหญ่ในปี 1923 จึงทำให้เป็นเซ็นโตที่มีความนิยมมากที่สุดและคนอื่นๆ ก็สร้างเลียนแบบตามๆ กันมานั่นเอง
นอกจากนี้ยังนิยมเพนท์รูปภูเขาฟูจิเอาไว้ที่ฉากหลังของบ่ออาบน้ำ เพื่อให้เด็กๆ ในสมัยนั้นชอบใจอีกด้วย และก็กลายเป็นประเพณีสืบต่อกันมาจนถึงปัจจุบัน

เริ่มแรกให้ถอดรองเท้าบริเวณด้านหน้า และใส่เอาไว้ในล็อคเกอร์ กุญแจส่วนมากจะเป็นระบบเก่าคือเป็นแผ่นไม้ ที่เรียกว่า โชจิคุ (松竹) ที่พอกดกุญแจลงไปล็อคก็จะเปิด พอดึงกุญแจออกก็จะเป็นการล็อค เก็บกุญแจเอาไว้กับตัวแล้วค่อยเข้าไปด้านในนะ

คนดูแลเก็บเงินค่าบริการจะเรียกว่า Bandai มักจะนั่งอยู่บริเวณด้านหน้าสุด ค่าใช้บริการก็จะแตกต่างกันไปแต่ละที่ แต่ปกติแล้วไม่เกิน 500 เยน บริเวณอาบน้ำจะแบ่งออกเป็นชายและหญิง และ Bandai จะนั่งหันหน้าเข้าไปทางด้านในโรงอาบน้ำเพื่อจะได้ดูแลความปลอดภัยได้ พอจ่ายเงินแล้วก็ค่อยเข้าไปด้านใน ถอดเสื้อผ้าทั้งหมดและใส่เอาไว้ในอีกล็อคเกอร์หนึ่ง โดยกุญแจจะสามารถคล้องกับข้อมือได้ แล้วค่อยเข้าไปในส่วนโรงอาบน้ำ

พอเข้าไปในโซนอาบน้ำแล้ว ให้ล้างตัวให้สะอาดก่อนที่ลงแช่ในบ่อ โดยจะมีก็อกน้ำและฝักบัวเตรียมเอาไว้ให้ และระวังอย่าแช่ผ้าเช็ดตัวในอ่างอาบน้ำรวม ให้ใช้ตอนเช็ดตัวให้แห้งหลังจากอาบน้ำเสร็จแล้วก่อนจะเข้าไปในห้องเปลี่ยนเสื้อผ้า ระหว่างนั้นก็ขอให้เพลิดเพลินกับน้ำร้อนสบายๆ ในอ่างกว้างๆ และวิวภาพวาดของภูเขาไฟฟูจิที่ประดับอยู่ด้านหลัง

เมื่อแช่น้ำร้อนจนพอใจแล้ว ก็เช็ดตัวให้แห้งและเข้าไปเปลี่ยนเสื้อผ้าที่ห้องล็อคเกอร์ ถ้าเป็นเซนโตเก่าก็จะมีพัดลมเพดานหมุนๆ ดูคลาสสิค แต่เซนโตส่วนใหญ่สมัยนี้จะติดเครื่องปรับอากาศหมดแล้ว นอกจากนี้ก็ยังมีตาชั่งจัดเตรียมเอาไว้ให้ชั่งน้ำหนักด้วย

เซ็นโตส่วนมากจะมีเก้าอี้นวดแบบหยอดเหรียญ (แบบโบราณคลาสสิค) จัดเตรียมเอาไว้ให้ ซึ่งเหมาะหมากหลังจากอาบน้ำร้อนออกมาสบายๆ และส่วนใหญ่จะมีบริเวณที่เป่าผมจัดเตรียมไว้ให้เช่นกัน มีเบียร์ นม และเครื่องดื่มอื่นๆ ขายในบริเวณนี้ด้วย

เซนโตในโตเกียวหลายแห่งจะมีสวนญี่ปุ่นด้วย โดยเราสามารถเลือกซื้อเครื่องดื่มที่ชอบ แล้วออกมานั่งชิลๆ ชมวิวสวนญี่ปุ่นภายในบริเวณได้สบายๆ เรียกว่าผ่อนคลายทั้งร่างกายและจิตใจได้เลย

ข้อควรระวังก็คือ เซนโตส่วนใหญ่จะไม่รับริการให้กับคนที่มีรอยสัก ไม่ว่าจะเป็นรอยสักที่เล็กแค่ไหนก็ตาม ฉะนั้นให้เช็คดีๆ ก่อนเข้าไป